Angriparna attackerade ett samhälle i Beni, där de brände ned bostadshus samt mördade sju män och två kvinnor som inte hunnit fly, uppger regionala myndigheter.
Flera personer skadades i attacken.
Extremisterna gav sig i väg när kongolesisk militär konfronterade dem.
Jihadistiska ADF har dödat över 400 civila det senaste halvåret. Morden tros vara hämndaktioner för den militäroffensiv som inleddes mot extremisterna i oktober i fjol.
Sedan 2014 har ADF, som ursprungligen kommer från grannlandet Uganda, dödat över 1 000 civila i Kongo-Kinshasa.